へびつかい座はヘラクレス座と蠍座の間にあり、蛇の頭はその尾と同じくらい離れている。南側のパートは銀河面の中にある。
神話によれば、蛇遣座は古代ギリシャ神話の有名な医師であるアスクレピウスと同一視される。アスクレピウスと蛇の密接な関係は、蛇が知恵、若返り、そして新たな薬草を発見する力を象徴していることによる。
アスクレピウスは彼の父(太陽神)アポロと半人半馬のケイロンに教育され、指導を受けた。彼こそは最初の医者で、アルゴー号の探検に医師として乗務した。旅から戻った時、彼は死者を蘇らせることができるとさえ思われていた。
ヒッ ポリタスとオルフェウスのケースは、彼が復活させようとした人の例として、よく知られている。ハデス王は彼の素行に悩まされ、ゼウスに彼を罰するよう願っ た。こうして、ゼウスは人類最初の医者を雷で殺した。オフィウクス（＝蛇遣座、ここではアスクレピウス）の父、アポロは彼を不死とし、星座として天に上げ た。